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A la fin des années 1950, l'US Air Force cherche un remplaçant à ses chasseurs-bombardiers alors en service, tels le F-101 Voodoo et le F-105 Thunderchief. Un premier cahier des charges demande en particulier une vitesse de Mach 2,5 à haute altitude, Mach 1,2 à basse altitude, une autonomie de plus de 1200 km en mission, et une capacité d'emport de charge supérieure à 7000 kg. Comme l'US Navy commence également à réfléchir au successeur de ses F-4 Phantom II et F-8 Crusader, le Secrétariat d'Etat à la Défense américain exige dès 1961 que le même avion réponde aux deux besoins, afin de réduire significativement les coûts.
A l'origine, le programme (baptisé TFX pour Tactical Fighter Experimental) devait également permettre de fournir un avion d'appui rapproché pour l'US Army et l'US Marine Corps. Les besoins étant trop différents, cette idée est abandonnée au bout de quelques mois. Même ainsi, les exigences de l'USAF et de l'US Navy ne sont pas faciles à rapprocher : l'un veut un avion d'attaque avec un radar de suivi de terrain, l'autre un intercepteur équipé d'un radar à longue portée, l'un accepte un poids assez élevé et l'autre est limité par les contraintes d'emploi à partir d'un porte-avions. Le TFX doit être équipé d'une aile à géométrie variable et son poste de pilotage biplace forme une sorte de capsule, éjectable en cas d'urgence.
L'appel d'offre est émis le 29 septembre 1961. Début 1962, les réponses des différents constructeurs sont toutes rejetées, mais Boeing et General Dynamics sont invités à améliorer leurs propositions. Finalement, le marché est attribué fin 1962 à General Dynamics. Un contrat est signé pour la construction de 18 F-111A pour l'USAF et 5 F-111B pour l'US Navy. Les deux versions doivent différer seulement par l'avionique et l'armement. Néanmoins, le F-111B est plus court de 2,5 m pour pouvoir tenir sur les monte-charges des porte-avions de l'US Navy, et a une envergure supérieure de 2 m. Un certain nombre de sous-traitants sont désignés, principalement le constructeur Grumman destiné à apporter son expérience en avions embarqués.
Le premier F-111A fait son vol inaugural le 21 décembre 1964, suivi du premier F-111B le 11 mai 1965. Les coûts de développement sont déjà 1,5 fois supérieurs à ce qui était prévu, aussi le Secrétariat d'Etat à la Défense réduit le nombre d'exemplaires commandés de moitié. Les premiers avions sont pénalisés par des problèmes sur le réacteur TF30, qui seront partiellement résolus par l'installation d'une version modifiée. Les livraisons à l'US Air Force commencent en juillet 1967.
De son côté, le F-111B destiné à l'US Navy s'avère beaucoup trop lourd : son poids au décollage avec son armement est en effet estimé à 35 tonnes au lieu des 25 fixées comme limite. Un programme de réduction du poids est lancé, mais les résultats sont réduits à néant lors de l'installation de la capsule éjectable définitive, en remplacement des sièges éjectables montés provisoirement sur les premiers prototypes. En juillet 1968, l'US Navy abandonne officiellement le projet, bien que 7 exemplaires aient été livrés et que les essais en vol se soient bien déroulés.
Dès 1968, le F-111A est envoyé combattre au Viêt-Nam. Suite à la perte de quelques avions, tous les F-111 sont interdits de vol de décembre 1969 à juillet 1970. Trois problèmes sont découverts et corrigés : le premier dans la commande de mouvement des ailerons, et les deux autres étant des faiblesses de la structure au niveau des ailes. Les missions de guerre révèlent diverses autres malfonctions dans les divers systèmes électroniques et, en cas de forte pluie, des problèmes sur les réacteurs. Malgré cela, le F-111 se révèle capable d'effectuer des missions par des temps qui clouent au sol tous les autres avions de l'USAF, emporte une charge 5 fois supérieure au F-4 Phantom II, et n'a besoin ni d'avion de guerre électronique ni de ravitailleur en vol en support pour atteindre ses objectifs.
En 1970 vole le premier F-111D, avec une nouvelle version des réacteurs TF30, des entrées d'air modifiées pour résoudre des problèmes d'alimentation des moteurs et surtout une amélioration majeure de l'avionique. Ces nouveaux systèmes électroniques s'avèrent cependant peu au point, retardant la mise en service à 1974 et entrainant la commande d'une version F-111E comprenant uniquement la modification des entrées d'air en attendant. Ces versions sont suivies en 1972 par le F-111F, équipé de réacteurs plus puissants et d'une nouvelle avionique intégrant à la fois quelques apports du F-111D et d'autres issus du FB-111A.
En effet, suite à une demande de l'armée américaine pour un bombardier stratégique destiné à remplacer les B-52 Stratofortress et B-58 Hustler, la proposition d'une version spéciale du F-111 est retenue en 1965. Le FB-111A est allongé de 60 centimètres pour emporter plus de carburant, dispose des ailes allongées du F-111B, d'une avionique améliorée, des entrées d'air introduites sur le F-111D et d'un train d'atterrissage renforcé. Le premier vol a lieu en juillet 1967 et le FB-111A est en service deux ans plus tard, même s'il doit attendre 1972 pour atteindre sa pleine capacité opérationnelle avec le missile AGM-69 SRAM.
Enfin, une variante spécialisée dans la guerre électronique a également été développée : le EF-111A Raven. L'USAF a retiré ses derniers avions du service en octobre 1996 : les F-111 sont maintenant remplacés par les F-15E Strike Eagle et les FB-111A par les B-1 Lancer. Les EF-111 furent en service jusqu'en 1998.
Fin 1963, l'Australie commande 24 exemplaires du F-111C, une sorte d'hybride entre le F-111A et le FB-111A avec l'envergure plus grande du F-111B. Le premier avion est livré fin 1968. La flotte australienne fut cependant rapidement interdite de vol suite aux problèmes découverts sur les F-111 américains, et il faut attendre 1973 pour que l'avion soit déclaré opérationnel. Quatre F-111C ont été modifiés pour pouvoir effectuer des missions de reconnaissance à l'aide d'équipements montés dans la soute à bombe. En 1992, l'Australie a complété les 22 avions restants par 18 F-111G rachetés à l'USAF.
En février 1967, le Royaume-Uni commande 46 F-111K plus 4 TF-111K d'entrainement. Cette commande est cependant annulée l'année suivante, en raison de son coût trop élevé.
Bien que conçu comme avion de combat multi-rôles, le F-111 est devenu un avion d'attaque au sol à long rayon d'action, avec exclusivement un armement air-sol. Il peut emporter 14 tonnes de charge pour partie en soute et le reste sur 8 pylônes sous les ailes.
Canon : toutes les versions de combat tactiques (donc pas les EF-111A et le FB-111A/F-111G) pourraient théoriquement emporter en soute un canon M61 Vulcan de 20 millimètres avec un très grand réservoir de munitions (2.084 coups). Dans la pratique, ce canon a été rarement installé et jamais utilisé réellement en combat. Les F-111C australiens n'ont pas été équipés de canons.
Bombes : Le F111 peut emporter des bombes conventionnelles, des bombes à guidage laser Paveway, des bombes anti-piste, des bombes à sous-munition, etc. Seuls les F-111C et F-111F disposent cependant d'un pod de désignation laser.
Armes nucléaires : tous les modèles de F-111 (excepté l'EF-111A et les F-111C australiens) ont été équipés pour emporter des armes nucléaires. Les versions tactiques peuvent généralement emporter les B43, B57, ou B61, tandis que le FB-111A peut emporter également les B77 et B83 (jusqu'à six).
Missiles : le FB-111A peut emporter un maximum de 6 missiles air-sol AGM-69 SRAM. A partir des années 1980, les F-111 ont été modifiés pour pouvoir emporter 2 missiles air-air AIM-9 Sidewinder d'auto-défense. Les F-111C australiens peuvent emporter des missiles antiradar AGM-88 HARM et des missiles antinavire AGM-84 Harpoon.
Les Etats-Unis ont engagé leurs F-111 pendant la Guerre du Vietnam, lors du raid sur la Libye, la nuit du 14 au 15 avril 1986 et pendant la Guerre du KoweÏt (1990-1991).
Au début des années 1970, l'US Air Force cherche à remplacer les vieux Douglas EB-66 de guerre électronique qu'elle utilise. Ne voulant pas choisir le EA-6B Prowler de l'US Navy, elle finit par se décider pour une version spéciale du bombardier F-111 Aardvark qu'elle vient de mettre en service.
En 1974, la société Grumman est chargée de concevoir tout l'équipement électronique, dérivé de celui du Prowler mais utilisable par un équipage de 2 hommes au lieu de 4. Deux F-111A sont alors modifiés : les différents systèmes sont installés à la fois dans la soute à bombes ventrale et dans un pod au sommet de la dérive. La masse à vide augmente de plus de 4 tonnes au total.
Le prototype du EF-111A fait son premier vol le 10 mars 1977. À l'issue des tests, un programme de conversion de 42 avions est lancé. Les livraisons commencent en 1981 et se terminent fin 1985. Les EF-111A sont modifiés par la suite : changement des réacteurs en 1986, amélioration des systèmes électroniques en 1989. L'avion a été retiré du service en mai 1998.
Les EF-111A Raven ont été engagés :
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